표기: Usenko et al., "The Double Sphere Camera Model" (3DV 2018) 2.2절. π(x, i) = [f_x x/(αd+(1−α)z), f_y y/(αd+(1−α)z)] + [c_x, c_y], d = √(x²+y²+z²), ξ = α/(1−α), Ω = {z > −wd}. 그래프의 r은 (u−c_x)/f_x 기준 정규화 반경이며, 이 표기에서 정규화 평면은 단위 구의 북극에 접하는 z = 1 평면입니다.