ISO Vehicle Axis System
2020, Apr 10
ISO 8855-2011에서 제시하는 ISO 차량 축 시스템에 대하여 간략하게 소개하겠습니다.- 여기서 소개하는 축 시스템은
SAE에서 제안하는 것과는 다릅니다.
- 위 그림과 같이 나의 차를 기준으로 정면이 \(X\) 축 양의 방향, 왼쪽이 \(Y\)축 양의 방향, 위 쪽이 \(Z\) 축 양의 방향입니다.
- 중고등학교 시절 때 배운, 벡터의 외적에 대하여 생각해 보면 오른손으로 검지, 중지, 엄지가 가르키는 방향을 각각 \(X, Y, Z\)의 양의 방향이라고 생각하셔도 됩니다.
- 그리고 \(X\) 축의 방향을
Roll또는Longitudinal이라하고 \(Y\) 축의 방향을Pitch또는Lateral이라 하며 마지막으로 \(Z\) 축의 방향을Yaw또는Vertial이라고 합니다.
- 정리하면 위 그림과 같습니다.
- 이 때, 각 축을 기준으로 회전이 발생할 수 있습니다.
- 먼저 X축을 기준으로 회전한
Rolling이 발생하는 경우는 다음과 같습니다.
- 다음으로 Y축을 기준으로 회전한
Pitching이 발생하는 경우는 다음과 같습니다. - 도로에 요철이 있어서 위아래로 흔들리는 경우입니다.
- 다음으로 Z축을 기준으로 회전하는
Yawing이 발생하는 경우입니다. - 좌회전, 우회전 할 때 회전하는 경우입니다.
- 여기까지가
ISO 8855-2011에서 제시하는 차량 축에 관한 내용입니다.
- 관점에 따라 다를 수 있지만 3개의 축을 2개씩 짝을 지어 평면 위에 둔다면 일반적으로 사용하는 좌표 평면과 조금 다릅니다.
- 지금 부터 보는 관점은 자동차의 입장 또는 운전자가 탑승하였을 때의 위치 기준으로 설명하는 것입니다.
- 먼저
YZ 평면부터 살펴보겠습니다.
- 다음은
ZX 평면을 살펴보겠습니다.
- 그리고
XY 평면을 살펴보겠습니다.
- 세 평면 모두 세로 축은 중앙에서 위쪽으로 갈수록 값이 증가하지만 가로 축은 중앙에서 왼쪽으로 갈수록 값이 증가합니다.
- 가로축의 경우 일반적인 좌표평면과 축의 방향이 반대가 되므로 계산할 때 주의가 필요하오니 반드시 가로 축의 방향을 고려해서 부호 및 계산을 해야합니다.