2023 Wayve 자율주행 영상 분석
2023, Apr 03
- 출처 : https://www.gatesnotes.com/Autonomous-Vehicles?WT.mc_id=20230329100000Autonomous-Vehicles_BG-LI&WT.tsrc=BGLI
- Alex Kendall이 창립한 Wayve의 자율 주행 영상을 빌 게이츠와의 인터뷰를 통하여 공개하였습니다.
- Alex Kendall은 Computer Vision 분야에서 유명한 논문을 많이 쓴 만큼 큰 기대를 하며 영상을 살펴보았습니다.
- 시연 장소는
wayve회사가 있는 런던입니다. 중간에 빌 게이츠가 먹는 피쉬 앤 칩스 가게를 통해 위치를 추정해보면 아래 지역입니다. 한적하면서도 골목이 좁은 자율 주행 테스트를 하기에는 꽤 복잡한 구간입니다.
- 영상의 내용을 간략하게만 살펴보면 2가지 포인트에서 약간 놀라운 점이 있었습니다.
- ①
Object Detection에 대한 시연 영상이 없었습니다. 그 흔한 자동차나 보행자를 2D 또는 3D 형태로 찾은 결과를 따로 보여주지 않았습니다. 실제 구현을 하지 않아도 된다고 판단한 것인 지 또는 동작하지만 데모에 나타나지 않은 것인지는 알 수 없지만 보여주지 않았다는 점에서 구현하지 않은 것으로 생각됩니다. - 대신에
Free Space Detection을 위한Semantic Segmentation과Depth Estimation만 구현하여 데모로 보여주었습니다.
- ②
Free Space Detection에 대한 인식 성능이 매우 높지 않음에도 자율주행이 가능해 보였다는 점입니다.
- 위 그림은 영상에서 Free Space Detection을 위한 Semantic Segmentation과 Depth Estimation의 출력을 나타낸 것입니다. 데모 영상인데도 인식 성능이 깔끔하지 않은 것을 볼 수 있습니다.
- 아래는 Depth Estimation 정보를 이용하여 Semantic Segmentation 컬러 (+ RGB 컬러 블렌딩)한 픽셀을 2D → 3D 로 변환하여 시각화한 결과 입니다.
- 영상에 자세히 소개 되지는 않았지만,
wayve의 공식 홈페이지 소개에서는 전방, 좌측방, 우측방 각 1개씩의 카메라를 사용하여 총 3개의 카메라로 영상 인식을 하는 것으로 소개합니다.
- 위 그림과 같이 밴과 세단 2가지 타입의 차를 운용하고 있으며 카메라 센서의 위치는 비슷한 위치에 장착한 것을 볼 수 있습니다.
- 전방 카메라와 좌측방, 우측방 카메라의 중첩 영역을 확인해 보려고 했지만, 데모로 올라온 영상은 카메라가 동시에 촬영되지 않은 영상을 업로드 하여 확인할 수 없었습니다. (중간 중간 캡쳐 마다 중첩 영역이 다릅니다.) 따라서 영상 뷰 정도만 확인할 수 있었습니다.
- 지금 까지 살펴본 내용이 짧은 영상에서 확인할 수 있는
wayve의 자율주행 관련 내용입니다. 가장 인상 깊은 점은 단순한 영상 인식 성능을 이용하여 자율주행을 하고 있다는 점입니다.
- 런던에 방문하면서 Wayve 본사가 어떤 곳인 지 궁금하여 입구 까지 한번 가 보았습니다. (23년 12월 10일, 오후 4시 30분)
- 런던의 겨울은 밤이 굉장히 길어서 오후 4시만 되어도 해가 지기 시작합니다.
- 위 사진은 Wayve 본사 앞에서 촬영한 사진 입니다. 런던에서 꽤 성과를 내고 있는 회사이지만 본사의 건물 규모는 크지 않았습니다. CEO인 Alex Kendall이 최근 공개하는 다양한 영상 및 과제들을 보면 그의 학문적인 역량 뿐 아니라 사업가적인 역량도 뛰어난 것을 볼 수 있었습니다.
- 회사는 산업 단지가 약간 밀집 되어 있는 곳에 위치하였습니다. 주말이라서 회사내에 차고 처럼 생긴 곳에 대부분의 차량이 주차되어 있는 것 같았고 일부 차량들만 밖에 세워져 있었습니다.
- Wayve 홈페이지에 별도 설명되어 있진 않지만 야외 주차장에 있는 차량을 보면 라이다가 달려있는 것을 볼 수 있습니다. Wayve 또한 다른 회사와 마찬가지로 라이다 데이터를 취득하여 개발에 활용하는 것으로 추정됩니다.