ICP (Iterative Closest Point) 와 Point Cloud Registration

• 이번 글은 이론적으로 ICP에 대한 내용을 다루는 Cyrill Stachniss의 강의를 정리하는 내용입니다.
• 강의는 총 1시간 분량의 강의 3개로 구성되어 총 3시간 분량의 강의입니다.
• 아래 참조 내용은 실제 코드 구현 시 도움 받은 내용입니다.

• 참조 : https://mr-waguwagu.tistory.com/36
• 참조 : https://github.com/minsu1206/3D/tree/main

목차

• Part 1: Known Data Association & SVD

• Part 2: Unknown Data Association

• Part 3: Non-linear Least Squares

Part 1: Known Data Association & SVD

Part 2: Unknown Data Association

Part 3: Non-linear Least Squares