ICP (Iterative Closest Point) 와 Point Cloud Registration

ICP (Iterative Closest Point) 와 Point Cloud Registration

2023, Apr 10    


  • 이번 글은 이론적으로 ICP에 대한 내용을 다루는 Cyrill Stachniss의 강의를 정리하는 내용입니다.
  • 강의는 총 1시간 분량의 강의 3개로 구성되어 총 3시간 분량의 강의입니다.
  • 아래 참조 내용은 실제 코드 구현 시 도움 받은 내용입니다.


  • 참조 : https://mr-waguwagu.tistory.com/36
  • 참조 : https://github.com/minsu1206/3D/tree/main


목차



Part 1: Known Data Association & SVD



Part 2: Unknown Data Association



Part 3: Non-linear Least Squares