Tesla 카메라 센서 (2023)

2023, May 20    

• 참조 링크 : https://www.tesla.com/autopilot

• 이번 글에서는 Tesla에서 사용하는 카메라 센서의 환경에 대하여 살펴보도록 하겠습니다. 이 글은 2023년 기준으로 작성된 것이며 이후에는 달라질 수 있습니다.
• 아래 영상은 Tesla AI Day 2022에서 발표된 영상이며 본 글에서 사용하는 이미지는 아래 영상에서 참조하였습니다.

• 테슬라는 8개의 카메라를 이용하여 인식을 하고 있으며 카메라의 종류는 다음과 같이 6개 입니다. Forward Looking Side Camera와 Rearward looking Side Camera가 각 2개이므로 총 8개의 카메라를 사용합니다.

• 위 이미지에서 각 카메라 별 화각을 구한 방법은 아래와 같이 각도기를 이용해서 구하였습니다. 그림의 화각이 실제 카메라 화각과 의미가 없을 수 있겠지만, 공식 사이트에 적혀져 있는 Wide Forward Camera가 120도, Forward looking Side Camera가 90도로 소개된 것이 실제 각도를 아래와 같이 측정한 것과 동일한 것으로 보았을 때, 유사하다고 추정해 보았습니다.

• 일반적으로 카메라 화각이 클수록 넓은 영역을 볼 수 있으나 멀리보지 못하고 카메라 화각이 작을수록 좁은 영역만 볼 수 있으나 먼 영역까지 볼 수 있습니다.
• 이 내용은 focal length와 연관이 있으며 상세 내용은 카메라 캘리브레이션을 참조하시면 됩니다.
• 위 내용을 통하여 확인할 수 있는 카메라 화각과 최대 인식 거리의 상관 관계를 살펴보면 다음과 같습니다.
• 카메라 화각과 더불어 해상도도 중요하지만 해상도 관련 상세 정보는 부족하여 생략하였습니다.

• 각 카메라의 역할 설명을 공식 홈페이지에서 찾으면 다음과 같습니다.

• Tesla AI Day 2022에서 살펴본 카메라 별 실제 출력 영상을 살펴보면 다음과 같습니다.

• 위 그림에서는 조금 잘려 있지만 각 방향의 카메라를 일부 확인할 수 있습니다. 전방 카메라는 카메라 커버가 보일 정도로 넓은 영역을 볼 수 있으므로 Wide Front Camera가 아닐까 생각이 듭니다.

• 위 그림에서는 Wide Front Camera와 Main Forward Camera (또는 Narrow Forward Camera 일 지도 모릅니다.)를 비교하여 보여줍니다. 확실히 좁은 영역을 더 자세하게 보여줄 수 있다는 점에서 Wide Front Camera와의 차이점이 있습니다.
• 카메라 화각이 줄어서 검은색 영역의 카메라 커버 부분도 없어진 것을 볼 수 있습니다.

• 위 그림을 통하여 각 카메라의 실제 영상을 대략 관찰할 수 있었습니다.

• 아쉬운 점은 Narrow Forward Camera의 영상을 볼 수 없었다는 점입니다. 표현되지 않은 Rear View Camera는 실제 테슬라 차량에서 후진을 통해 확인할 수 있습니다.